啊？这还是机器人的手吗？给我干哪来了。

1X Technologies放出大招。

一只25自由度、肌腱驱动的机器人手，装在自家人形机器人NEO身上，拧灯泡、拣螺丝、拉拉链、倒茶、插USB-C、打手语，全都不在话下。

力透明、可反驱、全指尖触觉感知，定位精度±0.2mm，腕关节扛过200万次循环测试，IP68防水还能自己洗手。

最关键的是：今年产能1万只，已经在生产线上跑了。

1X创始人兼CEO Bernt Børnich说：有了这双手，机器人现在能做人类每天用手做的事了。

关节本身就是传感器

绝大多数机器人手是“只写不读”的设备。

发一条位置指令，手指到位，但手指碰到了什么、有多硬、在不在滑，一概不知。

原因出在传动比上：

行业常见的100:1甚至200:1齿轮减速比会把接触力吞进摩擦里，信号还没传回电机就消失了。

结果就是，手本身是麻木的，工程师只能在外面贴摄像头，用视觉去猜指尖发生了什么。

1X的做法完全不同。

NEO这只手从零开始自研，采用准直驱肌腱传动，传动比压到5:1至15:1之间。

25个自由度中，手指和手掌占22个全驱动自由度，腕部3个，全部原生力控、全部可反驱。

你推一下它的手指，它会顺从地让开，同时精确报告你施加了多少力。力从指尖流出去，信息沿着同一条物理路径流回来。

1X把这称为“力透明”，正是这个特性让一次推、按、捏都变成了一次测量。

在力反馈之外还叠加着本体感觉，因为每个关节都是闭环控制，手随时知道自己处于什么构型，不需要看，就像人闭着眼也能让两根食指对到一起。

能做什么：从拣硬币到打手语

25个力透明的自由度意味着什么？

覆盖足够丰富的抓取姿态和操作动作。自由度的分配方式参照了人手解剖结构，重点强化了拇指的对掌能力，这是人类精细操作的核心。

1X表示，这套构型是在操作能力、可制造性、可控性和可维修性之间取到的最优平衡。

NEO能组装乐高积木、从钱包里拣出单枚硬币和螺丝、旋转并安装灯泡、使用螺丝刀、手内旋转物体、拉上夹克拉链、按颜色分拣葡萄、用水壶倒茶、接住软球、插入USB-C充电线、拿起红酒杯、用纸巾和喷雾擦拭桌面，以及打手语。

力量方面同样不含糊。拇指掌腕关节峰值扭矩3.5 Nm，手指掌指关节2.6 Nm，指尖屈曲力达45N，腕部扭矩17.75 Nm。开门、推载重推车、提重物、工具操作都在能力范围内。

定位精度±0.2mm，刚好覆盖人类日常劳动中最高频的小物体操作区间。

触觉层面，指尖和接触面布满高分辨率触觉传感器，能感知法向力、接触位置和剪切力。

当物体开始滑动时，手能实时检测并重新抓取。

1X展示的可视化画面中包括接触法向量、握手时的压力热力图，以及在不造成任何损伤的前提下捏起脆弱折纸的过程。

这层皮肤不是与内部传感器和背后的肌腱协同设计的功能材料，对于小型、透明、可形变或被遮挡的物体，光靠视觉根本不够。

产线已经跑起来了

手的电机藏在前臂里，和人类的握力肌群位置一样，通过专有肌腱穿过腕部拉动手指。

这样手部本身保持轻量，同时能在连续作业中维持高出力而不过热。

整只手深度垂直整合：自研电机、定制电子元件、嵌入式传感器、专有肌腱系统、紧凑传动机构、手部专用固件，全部自家设计制造，从肌腱材料到最外层的软性聚合物和触觉感知层，端到端在内部完成。

耐久性上，部件和完整手指组件经历了数百万次循环测试，驱动单元在极端温度下做过验证，腕关节在高负载下通过了超过200万次循环。防护等级IP68，材料食品安全级别，能在水槽边工作，脏了自己冲洗。

安全性则靠机械本身保证：极低的传动比加上肌腱驱动和低远端惯量，使得外部冲击可以安全地反驱手指。

1X放出的慢动作画面里，手被拍打、被锤子敲、被抽屉夹、砸进泡沫塑料，都能顺从退让而不损坏。

这只手已经在可规模化的产线上量产了数百只，今年产能目标是1万只，每只都经过完整的下线测试。

一只造不出规模的手就跑不出规模化的数据，没有规模化的数据就没有具身智能。

参考链接：[1]https://www.1x.tech/discover/neos-hands

本文来自微信公众号“量子位”，作者：梦晨